debug: remove redundant state update op. point

franckgaga · franckgaga · commit 11d4f9e4550e · 2025-09-04T17:29:56.000-04:00
diff --git a/src/estimator/kalman.jl b/src/estimator/kalman.jl
@@ -1237,7 +1237,6 @@ function predict_estimate_kf!(estim::Union{KalmanFilter, ExtendedKalmanFilter},
     mul!(Â_P̂corr_Âᵀ, Â, P̂corr_Âᵀ)
     P̂next  = estim.buffer.P̂
     P̂next .= Â_P̂corr_Âᵀ .+ Q̂
-    x̂0next  .+= estim.f̂op .- estim.x̂op
     estim.x̂0 .= x̂0next
     estim.cov.P̂  .= Hermitian(P̂next, :L)
     return nothing
