Error : TF_DENORMALIZED_QUATERNION

[RyodoTanaka]

この前、 @AriYu がmotoman_calibのプログラムを修正しに来てくれました．
その際に，

TF_DENORMALIZED_QUATERNION: Ignoring transform for child_frame_id "fixed_kinect_frame" from authority "unknown_publisher" because of an invalid quaternion in the transform (-0.074733 0.036896 0.843233 0.531062)

というエラーがプログラムの実行時に出ており，結果としてfixed_frame_kinectがPublishされないという問題がありました．

[RyodoTanaka]

そこで b497313 の変更で，対象になっているquaternionの正規化を行ったところ，エラーが解消されました．
しかし，今度は

[ WARN] [1494844934.110699316]: TF to MSG: Quaternion Not Properly Normalized

というWarningが出るようになりました．
また，Publishされるfixed_frame_kinectの位置・姿勢も実際のものとは大きくずれています．
上記の問題を解決次第本issueは閉じます．