Репозиторий с курсовой работой по теме "Сопоставление облаков точек для автономной навигации робота".
В ходе работы были изучены статьи, посвящённые классическим методам регистрации облаков точек, а также актуальным методам, таким как MAC, FastMAC. В проекте ставилась задача реализовать алгоритм, по точности и времени работы превосходящий начальное решение - ICP с глобальным приближением RANSAC.
Цель была достигнута - после предложенной предобработки алгоритм FastMAC стал превосходить начальное решение по точности, требуя в разы меньше времени на регистрацию.
Код финального алгоритма находится в файле pipeline/fastmac.ipynb